Un monopatin controlado por una Raspberry Pi


Es cierto  que existen muchos  proyectos de Skateboard eléctricos caseros pues de hecho una simple búsqueda del termino «diy electric skateboard» en  youtube nos da  bastantes ideas al respecto , pero  en este prototipo su originalidad reside  precisamente en  ser el primero skate eléctrico  cuya  controladora principal es una Raspberry Pi,  lo cual nos debería  animar a usar  esta estupenda placa para muchas tareas similares , como por ejemplo cualquier otro proyecto de movilidad eléctrica  como podría ser el cualquier controlador para un motor brushless usados muy comúnmente en   bicicletas eléctricas.

El proyecto fue parte de un  trabajo de la universidad, donde el requisito previo era construir cualquier cosa con un Raspberry Pi y desde luego la idea es realmente interesante e inspiradora .

Dado  que solo se usa  un motor brushless , se utilizan  3 pines  del GPIO ( como puede verse en  la imagen): se utilizan el rojo para +5V , blanco del GPIO2 para transmitir la señal PWM (Modulación de Pulso)  para el ESC y el negro para la masa .

Par el control se puede utilizar un modulo bluetooth conectado a un puerto usb si es un modelo antiguo ( la nueva Raspberry pi 3 ya lo lleva integrado)

Lógicamente en la raspberry se alberga  un pequeño programa en Python  que gestiona el motor gracias a las ordenes que recibe via bluetooth del mando

raspberr

El controlador del motor ( una cajita roja que hay juntos la Raspberry Pi  en un lateral ) es el famoso controlador VESC ,  el cual basa su éxito por  la  capacidad de frenado regenerativo, es decir es capaz de invertir el  uso del motor como alternador cuando el motor no gobernado por la RP, usar el propio motor como alternador gracias a la electrónica interna  poder  cargar las baterías por ejemplo en los descensos.

 

r2.png

Respecto al elemento motriz se utiliza un motor Turnigy Aerodrive SK3 – 6374-149kv Brushless Outrunner Motor , es decir un motor sin escobillas de alto rendimiento al que se le ha acoplado una correa que engrana directamente con el eje de la rueda delantera

Turnigy SK3 Motors  es un motor eficiente sin escobillas de alta calidad que  usa cojinetes blindados dobles, imanes de neodimio sinterizado y un estator especial para  asegurar una precisa y consistente fcm en cada devanado .  Sus características son las siguientes:

  • Turns: 18T
  • Voltage: 12S Lipoly
  • RPM/V: 149kv
  • Internal resistance: 0.021 Ohm
  • Max Loading: 70A
  • Max Power: 2250W
  • Shaft Dia: 8.0mmBolt
  • holes: 32mmBolt
  • thread: M4
  • Weight: 840gMotor
  • Plug: 4.0mm Bullet Connector

 

Respecto a la energía , destacar que se usan dos baterías de Lipo asidas al cuerpo del skate con un belcro con idea de poder extraerlas para cargarlas   .La conexión de las dos baterías es en paralelo y la capacidad de cada bateria es de 2200mAh de  11,15V .

El modo de conexión al ser paralelo  se hace  simplemente uniendo rojos con negros en un conector  para  disponer de dos únicos cables de salida . Es importante destacar que  sus cables de carga permanecen  independientes   . Las baterías son las usadas en aeromodelismo de  Li-Polímero de 11.1V

bateriua.png

Y ahora podemos ver la Raspberry Pi m  ,el motor  y las baterías     con todo el  interior  montado

patin

Aparte del enorme motor necesario para que funcione junto a las baterías, utiliza como mando de control un mando de la Wii que ya que tiene gatillo sirve como medida de seguridad.

El conjunto como contabamos anteriormente mse completa con un receptor bluetooth que se encarga de recibir la señal del mando de la wio  junto con un pequeño script en Python   que permite controlar el variador

 

En el siguiente video podemos ver al orgulloso autor explicando el montaje asi como haciendo una pequeña demostración de su invento funcionando

 

 

 

Cómo construir un Espejo inteligente


Microsoft está apoyando  el proyecto Magic Mirror , un espejo  según la compañía o de bajo coste que cualquier persona puede realizar, con idea de mejorarlo  a toda la gran comunidad maker para crear un espejo conectado capaz de correr aplicaciones y mostrar información en tiempo real mientras nos miramos en él cada mañana
La idea no es nueva ,pero  quizás el uso  intensivo de la  nube de Microsoft  tal vez si pues al concepto de espejo mágico , transciende un paso más allá al permitir el reconocimiento del usuario  pues  el espejo puede reconocer a los usuarios registrados y personalizar la experiencia en consecuencia.

 

El espejo mágico que vamos a ver es  un proyecto de IO   pensado  para mostrar el poder de la plataforma de Windows universal (UWP) alojando aplicaciones web .

El lado del cliente se codificó con las tecnologías web estándar (CSS, HTML, JS) :es decir el corazón . El back-end aprovecha la potencia de NodeJS y Mongo alojados en Azure. El lado del cliente implementa la API de Windows ( mediaCapture ) para detectar las caras de la cámara dispositivos, y usa servicios cognitivos de la cara de la API de Microsoft para que coincida con las caras de los perfiles.

Puesto que un dispositivo de espejo no debería contar de la típica entrada desde un teclado y un ratón, la aplicación web proporciona una visión que permite a los usuarios personalizar la experiencia,pero como añadido, podemos agregar una cámara para reconocimiento facial que permitirá configurar diferentes perfiles para cada miembro de la familia, incluso Microsoft está liberando la API a través de «Microsoft Cognitive Services» para que cualquiera la pueda implementar.

 

Proceso de ensamblaje
El proceso de montaje requiere bastante trabajo manual así que recomiendan  tomar las medidas de seguridad apropiadas.

Usted necesitará los siguientes materiales para montar el espejo mágico:

  • Lamina acrílico de  espejo de 2 vias (2-Way Mirrored Acrylic Sheets)
  • Un armario con espejo o cristal
  • Monitor con tecnología LED de la pantalla
  • Microsoft LifeCam HD-3000 – Webcam (micrófono integrado, USB 2.0), negro ( opcional pero aconsejable)
  • Raspberry Pi 3 Modelo B (1,2 GHz Quad-core ARM Cortex-A53, 1GB RAM, USB 2.0)
  • Tarjeta micro SD
  • Cable micro USB y adaptador de corriente USB
  • Cable de HDMI

 

 

camara

 

Así mismo  también necesitará algunas  herramientas :

  • Pegamento gorila
  • Cinta negra
  • Tijeras
  • Destornillador de múltiples bits
  • Alicates de corte
  • Taladradora eléctrica

 

Los pasos a seguir para la construcción del espejo resumidamente son los siguientes:

Desmontaje del espejo y taladros

En el  proyecto se utiliza un pequeño armario con espejo (los típicos usados para  las medicinas)  que sea  lo suficiente ancho para albergar un monitor  . El bastidor del gabinete médico donde va el espejo normalmente se mantiene unido por  grapas  que se pueden quitar  utilizar un simple  destornillador  La idea es que necesitará quitar el espejo para reemplazarlo  por la  Lamina acrílica de  espejo de 2 vías  .Tenga cuidado con cortarse al quitar el espejo. Una vez que las grapas se hayan ido, se puede quitar el espejo unidireccional y sustituirlo por el espejo de dos vías. Luego tendrá que volver a ensamblar el conjunto con grapas o pegamento .

espejonew

Ahora  tendrá que perforar dos  agujeros : uno  en la parte superior del armario que sea lo suficientemente grande para pasar el extremo USB de la cámara  y otro al fondo  para que pueda pasar a través de los cables de alimentación.

Montaje del monitor

El siguiente paso , es retirar la carcasa exterior del monitor, sin dañar el sensor táctil donde van los controles )como se ve en la imagen siguiente pues necesitará este sensor para controlar la configuración de energía del monitor. Se pueden utilizar los alicates para cortar el panel del sensor de la carcasa exterior. Debe quedar como la imagen de abajo.

tv

El borde de la pantalla es de color gris por lo que puede  cubrir los bordes  con cinta negra.

Una vez preparado el monitor tenga en cuenta   que debe colocar el  monitor  tan cerca del espejo como sea posible. Desde la pagina de github puede encontrar el modelo en 3D de los soportes para que  puede 3d imprimir usted mismo. Si no desea imprimir los topes , puede utilizar rollos de papel higiénico como un reemplazo  piezas de poliestierreno cortadas  para que encajen en el armario

A continuación se muestra una imagen que muestra cómo el monitor debe descansar sobre los topes.

espejo

Añadir el resto de electrónica

Ahora  toca dotar del cerebro al espejo por lo que lo siguiente es fijar la Raspberry Pi 3 junto con sus conexiones. Conectaremos la alimentación  a la Raspberry Pi 3 de 5v  mediante un alimentador (mínimo 1500mA) a la toma micro-usb. También conectaremos por hdmi   al monitor a través de la conexión HDMI del  monitor a la toma correspondiente de su Raspberry Pi 3.

Por ultimo conectaremos la  cámara, para lo cual la fijaremos con cinta a la parte superior de la caja y la conectaremos a la Pi3 a través del USB.

rp3

 

La instalación de la aplicación

Una vez que el espejo este montada y cableada, puede instalar la aplicación en su espejo mágico Frambuesa Pi (RP). Los chicos de Microsoft han hecho un gran esfuerzo pues  aunque por el momento solo es posible desplegar el sw necesario  para la Raspbery pi desde un PC, muy pronto aseguran sus creadores que también sera posible hacerlo desde un Mac.

En caso del despliegue en un PC los requisitos previos son :

  • Visual Studio (2013+)
  • Windows 10 SDK instalado en Visual Studio
  • Raspberry pi 3 ejecutando el núcleo de Windows IO

 

Los pasos a seguir son los siguientes:

  1. En Visual Studio, haga clic en ile > New Project > JavaScript Templates > Windows > Hosted Web Apps ( Archivo> Nuevo> Proyecto JavaScript plantillas> Windows> Aplicaciones Web alojados)
  2. Ir al explorador de soluciones, haga clic en package.appxmanifest> Aplicación y establecer http://webreflections.azurewebsites.net/mirror  como la página de inicio
  3. Dentro de la vista package.appxmanifest, haga clic en la pestaña URI contenido e insertar  http://webreflections.azurewebsites.net/ con WinRT de todos los accesos
  4. Haga clic en la pestaña Capacidades y seleccione a Webcam
  5. En la cinta, cambiar la arquitectura taget de cualquiera de las CPU a ARM
  6. Haga clic en play,que debería decir la máquina remota(Remote Machine)
  7. Un mensaje debería aparecer que le pide el nombre de la máquina. Ajuste el IPv4 de la RP como el nombre de la máquina y seleccione universal para la autenticación
  8. !Ya está listo!: Ha instalado con éxito la aplicación web alojada de Espejo Mágico  en su Raspberrypi que ejecuta el núcleo de Windows IO .

 

El espejo será capaz de mostrarnos información como la hora, fecha, el tiempo, datos financieros y la situación del tráfico, y en la parte superior aparecerán las notificaciones con prioridad y en la parte inferior tendremos las cosas menos urgentes

Obviamente en el centro permanecerá totalmente limpio, salvo un mensaje de bienvenida, ya que hay que recordar que principalmente es un espejo aunque con extra de tecnología de nuestro siglo.

Toda los detalles e instrucciones ya están disponibles en el GitHub oficial de Microsoft; y si todo esto les suena familiar, es porque este proyecto se basa en una creación de Michael Teeuw  del que ya hablamos en este blog , quien en 2014 presentó dentro de la comunidad Raspberry su desarrollo de Magic Mirror, que ahora ha sido potenciado por los servicios Cloud de Microsoft.