DISEÑO

Brazo bionico

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En los próximos años  gracias a la  evolución de la tecnología , veremos cada vez más personas que  serán aumentadas de alguna manera a través de la tecnología. Estamos acostumbrados a los marcapasos y los implantes ortopédicos, pero ¿a qué más recurriremos? Youbionic ha estado trabajando en manos y brazos biónicos para que los usemos. De hecho en los últimos años, la compañía ha pasado de manos impresas en 3D bastante simples a este movimiento de trabajo que imita el brazo biónico

Hace ya mas de 4 años que Federico Ciccarese fundó Youbionic con la idea de  trabajar  «en una herramienta para la evolución de la especie humana».  De hecho desde Youbionic creen que la tecnología se puede utilizar para aumentar las capacidades humanas y la intervención en el reemplazo de partes de nuestro cuerpo que no funcionan correctamente  y por ellos  se comprometen a construir dispositivos para hacernos vivir mejor y por más tiempo; de hecho tienen  la intención de ocupar todos sus recursos para fusionar el cuerpo biológico con componentes mecatrónicos”.

 

 

 

BRAZO BIONICO

Youbionic ha estado trabajando en el desafío de hacer un brazo biónico desde 2014. 3DPrint.com habló con Frederico, y les contó que han estado estudiando durante años cómo funciona el cuerpo humano y diseñar interfaces que puedan integrarse con el. Realmente creen que en este momento pueden aparecer dispositivos experimentales, pero pronto serán una gran evolución. Como corresponde a sus precios bajos, Frederico utiliza la flexibilidad de la impresión 3D para crear prototipos de bajo costo, vendieron sus  resultados para financiar nuevos fondos. investigación y así sucesivamente»

Gracias a  la impresión 3D  Youbionic proporciona los elementos para crear robótica y biónica nunca antes vista.  enfoscandose  en  apéndices impresos en 3D son, como se podría sospechar, generalmente destinados a aquellos a los que les falta una extremidad.

Además, hay muchas otras personas que pueden retener la funcionalidad parcial de una mano, pero aún podrían usar la asistencia.

El modelado generado a través de algoritmos matemáticos y el estudio de las formas que la naturaleza nos ofrece cada día,  ha permitido desarrollar habilidades de diseño únicas,asi  que unos de su elementos mas sofisticados ( Youbionic Hand )  aporta una nueva dimensión de existencia: la prótesis mioeléctrica bellamente impresa en 3D de Youbionic  que está prevista para usarla desde  cualquier aplicación pues es capaz de ser controlada por la contracción muscular como si fuera una parte real del cuerpo.

 

 

Como vemos el brazo youbiónic, los dedos y todas las partes están impresas en 3D.  El paquete es extraordinariamente ligero y se usa sobre los brazos existentes  moviéndose de una manera muy suave y realista. Asimismo los dedos impresos en 3D se mueven en concierto con los reales o pueden controlarse externamente. Su creador Frederico está trabajando en una versión controlada por la mente de su brazo biónico (que a través de la interfaz del cerebro humano, los auriculares podrían estar disponibles mucho antes de lo que pensamos).

Lo más difícil de hacer con los brazos biónicos es hacer que los dedos trabajen con la resistividad correcta que se necesita para agarrar cosas o realmente recogerlas  pero  Frederico ha trabajado duro para lograr ese tipo de funcionalidad hasta el punto en que el brazo pueda levantar y manipular muchas cosas a su alrededor.De hecho  los dedos son modulares y podrían ser reemplazados por diferentes accesorios

Como se ve en el vídeo a continuación, la mano de Youbionic puede manipular muchos elementos diferentes, incluyendo una caja pequeña, una botella de agua y un juego de llaves. Dejando de lado la funcionalidad, el movimiento es extremadamente fluido y el acabado negro suave realmente lo hace lucir genial.

El dispositivo está equipado actualmente con un Arduino Micro , servos, varios sensores, un paquete de baterías y algunos interruptores. Incluso el tablero parece estar muy limpio , aunque entendemos  que una version  final usará algún tipo de PCB.

Han  rediseñado completamente los elementos mecánicos, por lo que ahora Hand es más resistente a los esfuerzos durante la operación pues han modificado los parámetros del proyecto para elevar la fuerza que logra hacer, de modo que está listo para la mayoría del ejercicio diario, cómo levantar objetos, apretar los mangos y luego interactuar con el mundo exterior como una mano biológica.

 

 

Otra característica única de Youbionic Hand es la modularidad como hemos ya  comentado , pues cada dedo es independiente y ha sido diseñado para ser parte de configuraciones alternativas. Próximamente, estarán disponibles los componentes que permiten diferentes montajes: podrá crear abrazaderas de tres dedos para instalaciones en robots antropomorfos o dispositivos portátiles con armadura humana

Estos dispositivos pueden aumentar las habilidades de las personas cuando son llevadas por un cuerpo sano, pero también pueden recuperar habilidades si reemplazan partes del cuerpo que no funcionan. De hecho su creador  Frederico piensa que tan pronto como nos acostumbramos a ver cosas como esta, es decir  costos protésicos de bajo costo, con todas las partes,pues entre otras coas estas  suponen  una vigésima parte de una disponible comercialmente en la actualidad.

 

 

 

Específicamente en el ámbito médico, veremos  en los próximos años una gran cantidad de innovaciones de impresión 3D, por lo que los inventores, diseñadores e innovadores utilizarán impresoras 3D para crear dispositivos novedosos.

La mayoría de los dispositivos médicos y otras cosas están reguladas fuera del alcance de la mayoría de los inventores pero en áreas donde la innovación es accesible, veremos mucha actividad de impresión 3D como ya lo ha hecho  hasta el momento (como por  ejemplo The UnLimbited Arm v2.1 – Alfie Edition  en  proceso de  mejora en thinginverse)

La fabricación de dispositivos médicos de bajo costo versátiles y, posiblemente, específicos para cada paciente, será un área de innovación importante para nuestra calidad de vida  en los próximos años destacando los brazos biónicos   y por supuesto el tren inferior, pues son son algunas de las cosas más difíciles que se me ocurren en esta área.

 

 

Precio

Youbionic   vende los archivos stl del brazo por $ 149, mientras que los archivos para la mano son $ 99  permitiendo a los usuarios imprimir su propio brazo pues ellos también tienen que sufragar su actividad ( aunque también se están embarcando en nuevos modelos de negocios en impresión 3D y en MedTech)  pero  también hay actuadores y otras piezas que necesitaríamos comprar por separado.

 El brazo está impreso en 3D de PLA y utiliza Actuonix Linear Actuators .Puede imprimir los otros componentes usted mismo o usar un servicio de impresión 3D si no tiene uno.

Además de varios brazos biónicos actualizados, Youbionic ha desarrollado un dispositivo de doble mano. En este momento, el brazo de Youbionic parece estar funcionando a la perfección, como se puede ver en el video anterior

Al vender los archivos stl  , Frederico espera financiar el desarrollo de su equipo y al mismo obtener retroalimentacion para mejorararlo. ¿Funcionará este tipo de modelo? ¿Llevaremos el ritmo vertiginoso de la innovación en la impresión 3D a la medicina y las prótesis? ¿O el miedo a los cuellos rotos significará que una carga regulatoria aumentada también caerá sobre nosotros? ¿Cuál es el futuro de la innovación de impresión 3D en esta área? Para Youbionic, el futuro significa «obtener retroalimentación y usar esto para mejorar los diseños» y «asociarse con inversionistas para ayudarnos a acelerar el progreso y alcanzar los objetivos más rápido.

 

 

 

 

Puedes aprender más y ordenar el suyo en el sitio web de Youbionic , eso si por unos 200 €.

¿Porqué están tan de moda las FPGA’s?

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Realmente  las FPGA’s  o matriz de puertas programables (del inglés field-programmable gate array) no son un invento reciente  pues fueron inventadas ya hace unos años allá por  el año 1984 por Ross Freeman y Bernard Vonderschmitt, co-fundadores de Xilinx.

Esencialmente internamente están formadas por  una enorme matriz  compuesta  por un gran número de pequeños bloques  formados por puertas lógicas y  biestables síncronos  (de hecho del orden de cientos de miles hasta millones de ellas según el  modelo) y justo en la intersección de esos  hay conmutadores digitales   que  son los que precisamente se  configuran  modificando la   matriz de conexiones  para realizar una determinad tarea tal  y como se haría con un circuito digital

Estos bloques individuales están constituidos por elementos lógicos como puertas AND,OR,NOR   que les permiten adoptar distintas funciones de transferencia.

El inter-conexionado de una FPGA  por tanto esta  cero cuando esta  está sin configurar, de modo que necesitamos  habilitar e puentes de  conexiones  en determinadas partes  y en otras deshabilitarlas , función que hacemos mandándole  una ráfaga de bits ( o bit stream )

Juntos, los distintos bloques, unidos por las conexiones que programamos, hacen que físicamente se constituya un circuito digital, de forma similar a como haríamos en una placa de prototipos (protobard)  con  elementos discretos  por ejemplo de la serie c-mos y con mucho cableado físico   sujeto a errores y poca fiabilidad.

Estos arreglos de matrices con cientos de miles hasta millones   de puertas programables sencillas como AND,OR,NOR   y  biestables , nos dan una gran ventaja a la hora de implementar un circuito lógico pues en vez de invertir en conexiones físicas susceptibles de fallar , es mucho mas eficiente realizarlo  con una FPGA  donde  pueden estar todas estas puertas pero incluidas en un chip pequeño, el cual lo configuraremos  para realizar esas conexiones  programando  las  compuertas para un determinado fin , y cuando ya no sea necesario  es posible reprogramarlo para otro cometido

Como vemos la enorme libertad  en la interjección de dichos bloques confiere a las FPGA una gran flexibilidad y versatilidad que llega hasta tal punto  que incluso  son  capaces de emular microprocesadores  de varios núcleos ( en función del tipo de FPGA)  ,

Hay proyectos de pequeños procesadores que pueden ser configurados en un FPGA. Ejemplos son MicroBlaze y PicoBlaze de Xlinx, Nios y Nios II de Altera, y los procesadores de código abierto LatticeMicro32 y LatticeMicro8.  !Incluso existen proyectos para emular procesadores históricos en FPGA, como el famos procesador del Apollo 11 Guidance Computer que llevo  el hombre a la Luna.

Todo esto pues puede explicar porque se están poniendo de moda pues permiten sobre una misma pastillas realizar diferentes circuitos   que incluso pueden ser actualizados  para mejorar su rendimiento su necesidad de  cambiar el hardware

Un aspecto a destacar  es  dado que su funcionamiento es básicamente cableado permite  velocidades  altisimas de reloj desde Mhz  hasta Ghz, pudiendo hacer procesamiento de señales de alta frecuencia así como construir circuitos muy rápidos por  lo que vemos ninguna de las placas qeu hay en el mercado  como por ejemplo Ardiuino se aproximan a las FPGA’s

Algunos de los principales fabricantes son Xilinx, Altera (comprado por Intel en 2015), MicroSem, Lattice Semiconductor o Atmel, pero  recientemente otros grandes players como Arduino  también han entrado en este lucrativo negocio del hardware  con el modeloMKR Visor  basada en un chip de Intel , el  modelo  Cyclone 10CL016j,

 

Programación

Los FPGA no se “programan” en el sentido estricto  como estamos familiarizados usando lenguaje como Processing C, C++,  Python,etc  pues  usan   HDL ( Hardware Description Language. ) ,es decir un tipo diferente de lenguaje descriptivo usado también en el diseño de chips y SoC

Para empeorar las cosas una de las claras  desventajas de las FPGA es que estos lenguajes HDL  son especificos  para cada FPGA por lo que  cada fabricante diseña su propia forma de hacer síntesis sobre esta

Los lenguajes HDL tienen una curva de aprendizaje grande debido a que tiene un grado de abstracción muy bajo pues piensese que  describen diseños de circuitos digitales de modo que los fabricantes proporcionan herramientas comerciales para programar sus propios FPGA. Estas herramientas no son gratuitas, o lo son sólo para algunos modelos de FPGA del fabricante y como vemos están unidos a la arquitectura de un único fabricante.

Con el desarrollo de los FPGA han aparecido otros lenguajes que permiten un mayor nivel de abstracción, similar a C, Java, Matlab. ejemplo son System-C, Handel-C, Impulse-C, Forge, entre otros.

Con la evolución en el desarrollo de las FPGA también han aparecido herramientas centradas en la programación gráfica de las FPGA, como LabVIEW FPGA, o el proyecto Open Source IceStudio  desarrollado por Jesús Arroyo Torrens.

Afortunadamente hace unos  años hubo un investigador   proveniente de la docencia llamado   Clifford Wolf que tras un hercúleo trabajo de ingeniería inversa con su proyecto ice storm a lo largo de tres años. que  liberó un modelo de  FPGA de  Lattice Semiconductor (el modelo iCE40 LP/HX 1K/4K/8K, ) publicando en la comunidad Open Hardware  su diseño y método de programación ,  así que  hay buenas noticias sobre esa desventaja que existía de programar  la FPGA’s pues es posible programar algunos modelos con herramientas abiertas

El coste

Como hemos visto , los lenguajes con los que se configuran ka FPGA  dificultaban  su uso ,pero tras la liberación del modelo de Lattice  se camina hacia herramientas abiertas asi  que uno  de os grandes escollos que deben superar el coste   pues e todavía las FPGA’s tienen un costo muy elevado sobre los microcontroladores pues un microcontrolador arduino clónico lo podemos conseguir  por menos de 10 € , y lamentablemente  una FPGA  es imposible conseguirla   por ese precio pero poco a poco esto esta cambiando con placas que vamos a ver a continuación

El  precio de  una FPGA  puede estar en el rango de 20 a 80€  como vemos muchísimo más caro que un Arduino Nano (16Mhz) o un STM32 (160Mhz) que podemos comprar por 1.5€, un Node Mcu ESP8266 (160Mhz + WiFi) que podemos comprar por 3.5€ o incluso, son mucho más caros que una Orange Pi (Quad 800 Mhz + WiFi), que podemos encontrar por unos 20€.

Placa Arduino MKR Vidor 400

El Arduino MKR Vidor 4000 es una nueva clase de desarrollo que combina el alto rendimiento  y flexibilidad de una FPGA con la facilidad de uso del Arduino en un pequeño factor de forma que es el rasgo distintivo de la familia MKR

Esta placa contiene el microcontrolador SAMD21 de Microchip y un Ciclón 10 FPGA ( de INTEL) y cuenta  con 8 MB SDRAM,  2 Mbyte QSPI Flash (1MB para las aplicaciones de usuario), conector Micro HDMi  de alta definiciónI, conector de la cámara MIPI, Wifi  alimentado por el módulo de U-BLOX NINA W102, la clásica interfaz MKR en que todos los pernos están conducido por SAMD21 y FPGA y un conector Mini-PCI Express con hasta 25 pines programables del usuario.

El FPGA contiene elementos de la lógica de 16K, 504Kbit de RAM integrado y multiplicadores de 18 x 18 bits HW 56 para DSP de alta velocidad; Cada pin puede cambiar a más de 150 MHz y puede ser configurado para funciones tales como UARTs, SPI (Q), alta resolución / alta frecuencia PWM, encoder de cuadratura, I2C, I2S, Sigma Delta DAC, etcetera. A bordo de FPGA puede también utilizarse para alta velocidad operaciones de DSP para el procesamiento de audio y video.

El Arduino MKR Vidor 4000 puede ser programado usando el Software de Arduino (IDE),  y ejecutar tanto online como offline

 IceZUM Alhambra

La IceZUM Alhambra incluye una FPGA iCE40 del fabricante Lattice Semiconductor, cuyo diseño y método de programación fue liberado por Clifford Wolf tras un hercúleo trabajo de ingeniería inversa a lo largo de tres años.
La placa de desarrollo IceZUM Alhambra se desarrolló originalmente en BQlabs y ha sido diseñada por Eladio Delgado en colaboración con Juan González, siempre con la idea de que pudiera ser utilizada en educación.

La placa se puede adquirir a través del grupo #FPGA-Wars que conforma la comunidad en torno a esta placa  lanzando tiradas cortas conforme los usuarios se van apuntando. De momento tiene un coste de 65 euros, con una calidad excepcional y todos los controles de calidad gracias al trabajo de Eladio Delgado pero es de suponer que cuando se fabrique a mayor escala podrá bajar el precio.(al ser hardware libre… en principio cualquiera puede lanzarse a su fabricación.) Tambiédsiponen una IceZUM Alhambra “peregrina” que se va enviando de unas personas a otras para que la puedan probar( esto esta en el grupo #FPGA-Wars.)

Para modificar las conexiones internas de una FPGA se utilizan lenguajes de descripción hardware. Para la IceZUM Alhambra dado su carácter libre y abierto se utiliza Verilog, lenguaje de descripción hardware abierto y podríamos decir que estándar hoy en día.

Pero la maravilla que seguro ayudará a que estudiantes puedan entender mejor el diseño de circuitos digitales se llama Icestudio,  creación de Jesús Arroyo y que me atrevo a comparar con lo que ha supuesto Scratch a la programación.

Con Icestudio en vez de utilizar código de descripción hardware diseñamos directamente, gráficamente, el circuito combinacional. Es seguro que con Icestudio se podrá introducir a la electrónica digital a alumnos cada vez más jóvenes.

 

BQ patrocinó el proyecto conjunto de la IceZUM Alhambra junto con Icestudio y Apio en sus inicios a lo largo de 2016 y ahora el proyecto avanza gracias a sus creadores con el apoyo de la comunidad gracias a su concepto abierto y colaborativo.

Ejemplo

El proyecto IceStorm es un toolkit (formado por IceStorm Tools + Archne-pnr + Yosys) que permite la creación del bitstream necesario para programar un FPGA iCE40 con herramientas open Source.

El trabajo de Clifford se realizó un IceStick, una placa de desarrollo con un FPGA iCE40, por su bajo coste y pequeñas características técnicas, que permitían el trabajo de ingeniería inversa.

el proyecto IceStorm y el Lattice ICE fue el inicio de una revolución en el campo de las FPGA similar a la que empezó Arduino con los procesadores AVR de Atmel, y que ha permitido poner al alcance de los usuarios domésticos pues el resro de FPGA’s requieren inversiones elevadisimas tanto en hw como en sw.

Para terminar , podemos ver un a  ver un  sencillo ejemplo de como configurar (Programar) un FPGA de forma fácil usando Icestudio (HDL) y la ICE40 icestick de lattice, para configurar una alarma de incendios en https://youtu.be/YFQeNDnbNSY