Tercera Mano Robótica  es un kit de fuente abierta cuyas piezas se pueden  imprimir  en una impresora 3D y que se puede  usar en el antebrazo utilizando  un Trinket Pro como cerebro

Trinket es una versión reducida de un Arduino con un ATmega328 y de coste reducido, pero obviamente puede usarse cualquier  placa que sea compatible con Arduino

Cuando se le solicite, puede entregarle una herramienta que tenga, liberándolo de buscarlo o perderlo  todo ello pulsando un único pulsador que Tim (su creador) ha colocado estratégicamente en un dedo gracias a una pieza  similar a un anillo  impresa también en  3d

 

En realidad  son pocos componentes los usados en este proyecto:

• 1x9g servo hobby barato
• Trinket Pro 5V
• Cargador de batería de litio de celda única (3.7V)  alimentado a 5V
• Batería de  300mAH celda única LiPO
•  imanes – 5/16 «de diámetro, 1.8» de espesor
• 13 × 2-56 tornillos
• 1 × piezas impresas en 3D
• Banda de cintura elástica ancha 1 × 1 «

Después de reunir todos los elementos en la lista de componentes e imprimir sus piezas, ¡es hora de comenzar el ensamblaje y conectarlo todo!

 

Aquí está el diagrama de conexión:

 

Es bastante simple  pues se limita a conectar la placa a  un servo controlado por el puerto digital nº8   y que ira alimentando a la salida del cargador a 5v DC   y  un pulsador que conectaremos  al pin 3   y masa .

El resto es simplemente  la parte de carga de la batería que se conectará  por un lado a la batería   y por otro lado tanto al servo  como a  la placa de control  .

Puesto que la alimentación es suministrada por la batería se recomienda colocar un interruptor en la batería para impedir su descarga  cuando no se esta usando.

Aquí está el código para hacer su movimiento robótico de tercera mano:

// ThirdHand test script
// by Tim Giles <www.wildcircuits.com>

//servo is on Pin8
//button is on Pin3 and has the pullup enabled

#include 

Servo ServoA;

int Angle = 10;
int AngleClosed = 10;
int AngleOpen = 120;

void setup()
{
  ServoA.attach(8);
  pinMode(3,INPUT_PULLUP);
}

void loop()
{
  //update the servo position
  ServoA.write(Angle);
  delay(1);
  
  //check if the button is pushed
  if (digitalRead(3) == 0)
  {
    //debounce
    while (digitalRead(3) == 0){
      delay(1);
    }
    //set the servo to it's open position
    Angle = AngleOpen;
    ServoA.write(Angle);
    //hold the servo in this position to give the user time
    //to grab the screwdriver
    delay(2000);
    //set the servo to it's closed position
    Angle = AngleClosed;
    ServoA.write(Angle);
  }
}

Durante la programación se  recomienda desconectar la batería pues de lo contrario, el suministro de refuerzo de 5 V volverá a alimentar su ordenador y puede generar efectos negativos

Si su cable USB que está programando es demasiado largo / demasiado débil, es posible que tenga un comportamiento extraño cuando termine la programación y el servo intente moverse:esto se debe a una caída de voltaje excesiva en el cable USB que hace que el Trinket Pro se reinicie cuando el servo intenta moverse.

 

PIEZAS  IMPRESAS EN 3D

La base  , el bazo articulado  así como el anillo para el pulsador   se han realizado impresas en 3D

Los ficheros están disponibles como no en el repositorio Thingiverse  en la  url   https://www.thingiverse.com/thing:618811

Mientras ensambla las piezas impresas en 3D, notará que todos los orificios de los tornillos son ligeramente más pequeños o de mayor tamaño.

Los tornillos 2-56 se ensartarán automáticamente en los orificios de menor tamaño y girarán libremente en los orificios de mayor tamaño, lo cual  permite que el tornillo sujete firmemente la bandeja del destornillador mientras que el brazo que acciona la bandeja del destornillador se puede mover libremente.Si sus piezas no van juntas así, entonces necesitará ajustar su impresora o ajustar el tamaño de los orificios de los tornillos.

 

Fuente hackaday.io